[Skip to Content]
IT and hardware hacking
Guillaume's blog

Parking avec la voiture de Reeds et Shepp

Dans le cadre d'un projet de cours, nous (\, ^ et moi) avons construit un robot capable de se déplacer sur une surface plane en présence d'obstacles grâce aux courbes de Reeds et Shepp. Ces courbes sont en particulier utilisés pour la planification du mouvement lors du mode parking automatique sur certaines voitures (créneaux automatiques). Pour cela, nous avons utilisé une base dotée de deux roues motrices indépendantes à l'avant (mus par des moteurs pas à pas), stabilisé à l'arrière par deux roulements à bille. Une limitation logicielle permettait de réduire le rayon de braquage (pour simuler un comportement proche de celui d'une voiture).

Le dispositif est composé de plusieurs parties :

  • Un système de vision placé au plafond, composé d'une webcam, d'une Intel Galileo chargée de prendre les photos, de les traiter (identifier le robot et les obstacles et en déterminer des coordonnées x,y) et de les mettre à disposition du robot.
  • Un routeur wifi, placé aussi au plafond, connecté en ethernet à la carte Intel Galileo. Il permet en particulier aux utilisateurs extérieurs de se connecter facilement aux différents systèmes (typiquement via ssh).
  • Un robot, composé de trois modules
  • Le tout est alimenté par une batterie NiMH, lui conférant une autonomie d'environ 1 heure.

Vidéo:

Présentation: parking_pres.pdf

Article sur le site de hackens: https://hack.ens.fr/projets/robotparking